Putra sulung Ruggeru, Jourdain, meninggal lebih dulu darinya. Putra kedua Ruggeru, Goffredo, diduga anak haram, menderita kusta dan tidak ada kesempatan untuk menjadi ahli waris.

Pernikahan pertama Ruggeru berlangsung pada tahun 1062, dengan Judith d'Évreux.[9] Ia meninggal pada tahun 1076, meninggalkan beberapa putri:

• Seorang putri, menikah dengan Hugues dari Jarzé (meninggal 1075/6), comte pertama Paterno
• Mathilde (1062 – sebelum 1094), istri Robert, Comte Eu dan Raymond IV dari Toulouse[10]
• Adelisa (meninggal 1096), menikah tahun 1083 dengan Enrico, Comte Monte Sant'angelo
• Emma (meninggal 1120), sempat bertunangan dengan Philippe I dari Prancis; menikah pertama-tama dengan Guillaume VI d'Auvergne dan kedua dengan Rudolf dari Montescaglioso.

Pada tahun 1077, Ruggeru menikah kedua kalinya dengan Eremburga dari Mortain, dan keturunan mereka adalah:

• Malgerio di Altavilla, Comte Troina
• Matilda, istri Rainulfo II, Comte Alife
• Muriel (meninggal 1119), menikah dengan Josbert de Lucy
• Constance
• Felicia, istri Kálmán, Raja Hongaria
• Violante, menikah dengan Robert, putra Robert I dari Bourgogne
• Flandina, menikah dengan Enrico del Vasto
• Judith (meninggal 1136), menikah dengan Robert I dari Bassunvilla

Isteri terakhir Ruggero adalah Adelasia del Vasto, adinda Enrico. Mereka berkahwin pada tahun 1087. Keturunan mereka adalah sebagai berikut:

• Simuni dari Sicilia
• Ruggero II dari Sislcilia
• Maximilla (Matilda), istri Corrado II dari Italia[11]

Putri Ruggeru yang lain bernama Matilda menikah dengan Guigues III, Comte Albon.